Gornji Milanovac ( Kiril Serbia: Горњи Милановац, ) merupakan sebuah kota sekaligus munisipalitas yang terletak di distrik Moravica, wilayah Serbia Tengah, Serbia. Menurut sensus tahun 2011, wilayah kota Gornji Milanovac dihuni 24.216 penduduk. Sedangkan populasi munisipalitasnya mencapai 44.406.
Munisipalitas ini resmi berdiri 1853 dengan nama asal Despotovica, merujuk aliran sungai Despotovica yang melewati kota ini. Namun pada 1859, atas permintaan Pangeran Serbia Miloš Obrenovi, namanya diubah menjadi Gornji Milanovac. Dalam bahasa Serbia, Milanovac berasal dari kata Milan, sedangkan Gornji berarti Atas (berpasangan dengan Donji Milanovac, Milanovac Bawah).
Gornji Milanovac berada di Serbia Tengah yang terletak di antara gunung Rudnik di utara dan Vujan di selatan. Mengaliri kota ini adalah sungai Despotovica, Gruza, Dičina, Čemernica, dan Kamenica. Pusat kota ini berada di sisi barat rute Eropa E763, di antara kota Ljig di utara dan Čačak di selatan.
